Ursprünglich kommt die Sportart, aus Brasilien und wurde dort vorwiegend von Sklaven entwickelt und praktiziert, die während der Kolonialzeit aus Afrika eingeschifft wurden. Vor allem in Städten wie Rio de Janeiro oder Salvador da Bahia, welche als die Geburtszentren dieses Sports angesehen werden, wurde Capoeira zunächst in Form von Straßenkämpfen ausgeführt. 

Capoeira ist im Wesentlichen Sinne als eine Mischung aus Kampf und Tanz zu beschreiben. Es läuft wie folgt ab: Die Mitglieder der Capoeira-Gemeinschaft, Capoeirista genannt, bilden einen Kreis, genannt „Roda“, in welchen abwechselnd „Kämpfe“ (oder „Spiele“) zwischen zwei Personen ausgetragen werden. Es geht dabei jedoch nicht in erster Linie um einen Wettkampf, sondern eher um eine Art körperlichen Dialog. Dieser besteht aus einer Folge von aufeinander abgestimmten Defensiv- und Offensivbewegungen, welche entweder im Sinne von Kooperation oder, wenn die härtere Gangart gewünscht ist, in Konfrontation ausgeführt wird. Die beiden Partner können entscheiden, wann der jeweilige "Kampf" beendet ist, worauf hin die nächsten fortfahren. Einen wichtigen Teil tragen jedoch auch noch die Musiker „Bateria“ in der Roda bei, die für die musikalische Untermalung der Performance sorgen. Hierbei kommt neben weiteren exotischen Instrumenten, wie der Atabaque, dem Pandeiro und Agogo, vor allem das „Berimbau“ zum Einsatz. Das flitzebogenähnliche, mit einem kürbisförmigen Klangkörper versehene Instrument, ist für den Hauptrhythmus der Musik, und somit auch für die „Kampfweise“ (langsam – ästhetisch, verspielt oder schnell – aggressiv, akrobatisch), verantwortlich.